PID regulátory
Souvislost s FIR systémem

Přírůstek akční veličiny je lineární kombinací tří vzorků regulační odchylky – současného ek, minulého ek-1 a předminulého ek-2 (obsahu tříúrovňové zpožďovací linky). Je jednoduchým případem systému FIR. V algoritmu se vyskytují jen tři operace násobení a dvě sčítání, koeficienty q0, q1, q2 lze jednorázově spočíst (před aktivaci regulátoru nebo při změně jeho parametrů) ze zadaných konstant p, i, d (hodnot zesílení složek) podle vztahů, které jsou uváděny v literatuře, zpracovává tři vzorky z hodnoty.

Obr. 8.19: Schéma přírůstkového (rychlostního)