PID regulátory
PID regulátory

Typickou vlastností obvyklých regulátorů typu P, PI, a PID je lineární závislost mezi zpracovávanými veličinami. Pro proporcionální regulátor (P) je akční veličina u přímo úměrná regulační odchylce e.

Akční veličina proporcionálně – integračního regulátoru (PI) je součtem dvou složek – proporcionální (která je podobně jako u regulátoru P úměrná regulační odchylce) a integrační složky, která je úměrná nastřádané hodnotě regulační odchylky (jejímu integrálu). Integrační složka umožňuje dosáhnout nulové ustálené hodnoty odchylky a překonat případné necitlivosti v oblasti malých akčních zásahů (např. „suché tření“ v pohonu). Má setrvačný charakter a někdy může být zdrojem nestability nebo kmitavého průběhu regulačního procesu.

Výstup (akční veličina) proporcionálně – integračně – derivačního regulátoru (PID) obsahuje navíc ještě derivační složku. Ta má „předvídavý charakter“ a dává regulátoru schopnost okamžitého reagování na rychlé změny žádané veličiny nebo na náhlé změny poruchových veličin (např. při otevření okna nebo oslunění místnosti). Problémem je, že zesiluje i vysokofrekvenční šumy a může být proto zdrojem nestability.