PID regulátory
Přírůstkový algoritmus

Přírůstkový algoritmus lze získat jen formální úpravou absolutního a vyčísluje vztah

Δuk = P·Δek + I·ek + D·Δ2ek

Jeho výstupem je přírůstek akční veličiny Δuk. Integrační složka je úměrná aktuální hodnotě regulační odchylky ek , proporcionální složka je úměrná její první diferenci Δek = ek – ek-1 a derivační druhé diferenci Δ2ek = Δek – Δek-1 = ek – 2ek-1 + ek-2. Přírůstek akční veličiny Δuk je měřítkem rychlosti změny akčního zásahu uk. Proto se algoritmus často nazývá jako rychlostní nebo přírůstkový. Absolutní hodnotu akční veličiny uk lze spočíst postupnou sumací vypočítávaných přírůstků uk = uk-1 Δuk (pravá část obrázku). Symboly p, i, d zde opět mají význam zesílení odpovídajících složek.

Formální úpravou lze vztah pro přírůstkový algoritmus zjednodušit na:

Δuk = q0·ek + q1·ek-1 + q2·ek-2

Obr. 8.18: Principiální schéma přírůstkového (rychlostního) algoritmu PID