PID regulátory
Varianta PI

Tento nedostatek odstraňuje proporcionálně integrační regulátor (PI), který zajistí ustálení regulačního procesu s nulovou odchylkou, proces mívá tendenci ke kmitání. Na obrázku to ilustruje přechodová charakteristika pro jednu variantu nastavení. Je zde zobrazen i průběh akční veličiny u.

Připomeňme, že průběh regulačního procesu bude jiný nejen pro různé hodnoty parametrů regulátoru, ale i pro jiné vlastnosti regulované soustavy a při jejich změnách se může velmi lišit. Pro ten případ jsou velmi výhodné adaptivní regulátory, které se přizpůsobují změnám soustavy a podle nich mění nastavení svých parametrů (autotuning). Užitečné jsou i robustní regulátory, které sice své nastavení nemění, ale zajišťují dostatečně kvalitní regulační proces i při měnících se vlastnostech soustavy.

Obr. 8.21: Ukázka regulačního procesu (přechodové charakteristiky) s regulátorem PID
Obr. 8.22: Ukázka regulačního procesu pro 3 typy soustav – s jedním překmitem
Obr. 8.23: Ukázka regulačního procesu pro 3 typy soustav – bez překmitu
Obr. 8.24: Ukázka regulačního procesu pro 3 typy soustav – rychlý kmitavý