Controladores PID
Variante PI

La desventaja de un error de estado estacionario distinto de cero puede ser eliminada mediante el uso del controlador proporcional-integral (PI). La respuesta transitoria del sistema que contiene el controlador PI se muestra en la figura, junto con el comportamiento de control de variable u.

La respuesta del sistema de control es diferente para diferentes parámetros del controlador (coeficientes), así como para las diferentes propiedades de las plantas (estructura, parámetros). A menudo, se deben considerar plantas cuyos parámetros varían mucho. Una manera de resolver este problema es utilizar un controlador adaptativo, o un controlador, que es capaz de realizar algún subconjunto de identificación del sistema para ajustar sus propios coeficientes (sintonización automática). La otra posibilidad es utilizar una metodología de diseño de control robusto, que es capaz de asegurar la estabilidad para una cierta gama de variación de parámetros de la planta.

Fig. 9.21: Respuesta transitoria para 3 plantas distintas
Fig. 9.22: Respuesta transitoria – controlador PID
Fig. 9.23: Respuesta transitoria para 3 plantas simétricas
Fig. 9.24: Respuesta transitoria para 3 plantas simétricas distintas