Controladores PID
Variantes

Aunque el controlador no es un equivalente exacto del controlador PID análogo, es capaz de reemplazar o incluso sustituirlo en la mayoría de las aplicaciones. A veces se llama un controlador PSD (proporcional-suma de diferencia). En este texto, vamos a ver también a la implementación digital de un PID. La salida del programa es la variable de control del uk (por ejemplo, una posición de la parte de accionamiento mecánico, un desplazamiento de la válvula). El algoritmo correspondiente se llama posicional o absoluto. En teoría, los diversos coeficientes se utilizan para definir el ajuste del controlador, aquí usaremos simplemente P, I, D para las ganancias de los componentes particulares.

El programa, la aplicación de este algoritmo, calcula la variable u en cada paso de la ejecución. El término posicional o absoluto se utiliza para distinguirlo de otro derivado del algoritmo PID, que calcula incrementos de variable de control Δu, en su lugar. El último se llama una velocidad o algoritmo incremental. Puede ser considerado como el algoritmo absoluto seguido de un diferenciador. El valor real de u se puede resumir inherentemente por el actuador, por ejemplo, en el caso de los motores paso a paso, alimentados por el número de pasos Δu.